Istorijski tragovi područja na kome se prostire opština Brus ukazuju na ilirsko i predilirsko nasleđe, rimske naseobine i kasnije slovensko naseljavanje. Bogato je arheološkim iskopinama kao što su ostaci gradova, utvrđenja, crkava, crkvina ...
Srednjovekovni izvori i povelja Stefana Nemanje, i njegovih naslednika, pominju ove krajeve. Istorijski značaj Kopaonika, ove oblasti, pa i opštine Brus, kao središta Srpske srednjovekovne države (Nemanjići, Lazarevići) jasno obeležavaju utvrđeni gradovi čiji su ostaci na istaknutim visoravnima.
Među njima je grad Koznik, koji se nalazi na samoj granici opština Brus i Aleksandrovac, ovi gradovi čuvali su plodno podgorje vinorodnih župa, rudno i šumsko bogatstvo, i bogate zadužbine srpskih vladara, među kojima su i manastiri Lepenac i Milentija.
Bogata rudarska prošlost Kopaonika u istorijskim izvorima beleži raškog kralja Stefana Uroša I koji dovodi iz Nemačke rudare najamnike poznatije kao Sase. Rudarska naselja imala su i topionice i kovnice novca. Kopaonička rudna oblast doživljava procvat u XIV i XV veku ya vreme despotovine, kada se razvija trgovina sa Dubrovačkom Republikom, Vizantijom i Zapadnom Evropom. Preko Kopaonika, i opštine Brus, vodili su Rimski putevi, a njihovim tragom su tokom srednjeg veka prolazili Dubrovački karavani prema Sofiji i Carigradu. I danas se na području opštine Brus mogu naći ostaci i tragovi starih iskopa iz rimskih i srednjovekovnih vremena, kao što su Zaplanina, Vojetin, Đerekare, Brzeće i druge.
Od Prvog srpskog ustanka do Drugog svetskog rata, Kopaonik je predstavljao vrlo značajno strateško područje u Srbiji. Na prevoju Mramor, iznad Brzeća, odigrala se vrlo značajna bitka - Ustanik iz 1917. godine, a na istom mestu, 1944. godine vođena je jedna od najznačajnijih borbi II svetskog rata - bitka za ulazak u Srbiju.
U Brusu je 1909. godine održan tajni sastanak bugarskog kralja Ferdinanda I i Prestolonaslednika Aleksandra Karađorđevića kao i crnogorskog serdara Janka Vukotića, gde je dogovoren sporazum o stvaranju Balkanskog saveza protiv Turske. Sastanak je održan u kući Jeličića koja je kasnije bila škola, a danas se u toj kući nalaze prostorije Radio Brusa.
