Dok se zidala dvorska crkva Lazarica u Kruševcu, Lazarev sin Stevan kradom je odvajao kamen iz nauparskog majdana da bi zidao svoje zadužbine.

Tako je uspeo da obezbedi dovoljno kamena da bi najpre sazidao Manastir u Nauparima, a onda i manastir podno Kopaonika, u današnjem Lepencu. Kada je završio sa zidanjem , Stevan je pozvao oca Lazara da sa njim išeta i pošeta širom okolinom i da mu pokaže sta je sve kao svoje zadužbine sazidao.

Kada je Lazar video manastir u Nauparima, najpre mu nije bilo svejedno, ali se nije mogao suzdržati da ne kaže: „Sine, šta ti na um pade da sazidaš ovoliki manastir?“. A Stevan je a sve ovo odgovorio: - Oče, sagradio sam ja i veći, ispod Kopaonika, u blizini naših botunjskih vinograda!

Knez Lazar je bio radoznao da vidi i drugi manastir, pa je sa pratnjom pošao prema Kopaoniku.

I pošto su stigli kod manastira u Lepencu, koji je za osam kvadrata veći od nauparskog, Lazar je prosto zanemeo od lepote mesta gde je manastir podignut, zatim samom građevinom i širom okolinom, pa je Stevanu puna srca od Zadovoljstva rekao: - Sine, svetla ti je zadužbina, a sa ova dva manastira (nauparski i lepenački) zaokružen je venac oko dvoraa u Kruševcu. Manastir između ovih brda ispleten je kao venac, pa neka se ovo mesto po lepoti i  vencima zove Lepenac.

Po Stevanu se i manastiri u Nauparima i Lepencu zove Sveti Stevan, pa se slavi 15 avgust.

Drugo kazivanje kaže da su se ovde doselili prvi stanovnici iz ibarskog Lepenca na Kosovu, pa po mestu odakle su došli i selu nadenuše ime.

Prilikom obilaska svojih vinograda u Botunji, zatim odlaska u lov na terene današnjih mesta Košutnice, Jelena, Kneževa, Lazar je često navraćao i u manastir Lepenac.

U Lepencu ima veliki broj familija, a posebno spominjemo Čukuranoviće, Brzakoviće, Gmijoviće...

Familija Čukuranovića potiče od Petra Petrovića, koji se ovde doselio sa Kosova pa da ga zbog neke osvete ne bi pronašli on je isto promenio. A kako je to bilo?

Jednog dana Petar je sa svojim čeljadima pošao da kopa vinograd, a njegova supruga je istovremeno ponela pasulj prestavila ga u zemljano grne (posuda) da se kuva. Malo kasnije naišao je neki njegov komšija, a Petar mu se pohvali šta se kuva za ručak, pa ga pita: - Vide li ti šta radi ono moje grne?

- Vido, vido, odgovori ovaj, eno ga dole samo čukura!

Petru se svideo ovaj izraz za ključanje pasulja i skoro je istog trenutka odlučio da za prezime uzme – Čukuranović.

Familija Radmanovići se najpre prezivala Labačević, jer su došli iz Laba sa Kosova, pa su tek kasnije po Radmanu, koji je ovde stigao iz župskog sela Rocka promenili prezime u Radmanović. Brzakovići su došli iz Crne Gore.

Inače, na terenu Lepenca postoje ostaci srednjevekovnog naselja, pa je i danas predmet ne tako intezivnog istraživanja.

Lepenac je 1866. godine imao 78 poreskih glava, a 1925. godine 82 domaćinstva sa 626 stanovnika. Prema popisu iz 1991. godine selo ima 245 domaćinstava i 992 stanovnika.
Legende bruskog kraja - Z. Kostić